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Elle est créée en novembre 1920 à l'initiative du roi Albert Ier pour commémorer le voyage qu'il fit au Brésil en compagnie de la reine Elisabeth, en septembre-octobre 1920, à l'invitation du président brésilien da Silva Pessoa. Ce voyage avait pour but de remercier ce pays pour l'aide qu'il avait apportée à la Belgique pendant la Première Guerre mondiale. Les souverains belges firent le voyage de l'aller et du retour à bord du cuirassé brésilien Sâo Paulo que l'on retrouve sur le revers de la médaille.
La médaille, en bronze foncé, a été décernée uniquement aux officiers, sous-officiers, marins et civils brésiliens et belges se trouvant à bord du cuirassé durant ce voyage. Cela en fait une médaille rare. Il existe des refrappes modernes en bronze clair et avec une couronne différente.
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